Năm 1932,Hải quân Đế quốc Nhật Bản đã ra lời yêu cầu cho một loại máy bay ném ngư lôi mới để thay thế kiểu cũ là Mitsubishi B2M. Xưởng kỹ thuật hàng không Yokosuka đã tham gia vào cuộc thi thiết kế kiểu máy bay này cùng với Mitsubishi và Nakajima.

Kiểu máy bay mà Yokosuka thiết kế là máy bay hai tầng cánh, một động cơ và ba chỗ ngồi. Thân máy bay cấu trúc bằng thép ống với 2 cánh bằng gỗ có thể gấp lại nhằm giảm diện tích án ngữ trên tàu sân bay. Máy bay có một động cơ Hiro Kiểu 91 hình chữ W có công suất từ 450 đến 600 kW (600 và 750 mã lực).[1]

Tuy nhiên, mẫu thử nghiệm của kiểu máy bay này lại cho thấy khả năng điều khiển và độ ổn định kém, chưa kể động cơ lại tỏ ra không đáng tin cậy. Mặc dù vậy, 2 mẫu máy bay cạnh tranh của Mitsubishi và Nakajima thậm chí còn tệ hơn nên sau một vài sửa đổi, kiểu máy bay này đã được chấp nhận đưa vào hoạt động ở Hải quân từ tháng 8 năm 1933 với tên gọi Máy bay Ném bom Hải quân Kiểu 92, hay tên gọi ngắn hơn là B3Y1, được đưa vào sản xuất bởi Aichi, Watanabe và Quân xưởng Hải quân Hiro. 129 chiếc đã được sản xuất từ đó cho đến năm 1936.[1]